近期，iCAR结合地平线举办iCAR V27&地平线HSD前锋品鉴会，雷峰网("大众,"号：雷峰网)《新智驾》受邀在北京体验了即将于3月13日上市的iCAR V27的帮助驾驶才能。
旗舰算力 + 真一段式端到端
实车体验前，地平线先介绍了iCAR V27的软硬件设备，以及地平线HSD的成长过程。
硬件方面，iCAR V27搭载了地平线征程 6P 芯片，单颗算力560TOPS，搭配 27 颗高精度传感器（含激光雷达） 。地平线自研的新一代 BPU 纳什架构，专为 Transformer 大年夜模型及时推理深度优化，让芯片与算法合营默契。立异的存储体系和控制体系能大年夜幅晋升数据处理效力、降低体系延迟、实现持续进修。充分的算力冗余为车辆经久 OTA 进化预留了空间。
三是控车聪明化程度更高。因为我们没有将横纵向义务拆分开来处理，而是直接让一个模型生成横纵向结合的控制轨迹，是以车辆的控车感到加倍接近人类驾驶，加倍天然、流畅。
软件方面，地平线HSD采取国内首个量产落地的真・一段式端到端。假如说传统规矩算法下是不合控制模块的机械拼接，那么一段式端到端能实现从光子输入到轨迹输出的超低时延。体系比人类平均反响时光快42%，面对突发状况可以或许更敏捷响应。一端式端到端横纵向控制深度耦合，点刹、重刹和"画龙"等不良表示削减超90%，避免乘坐晕车感，变道、过弯、绕行等动作也更流畅。经由海量"国宾级司机"驾驶数据练习，搭载地平线HSD的iCAR V27具备了超前预判和防御性驾驶才能，可以或许在复杂交通情况中安闲博弈，兼顾安然与效力。
地平线的算法架构历经三个阶段演进，是一个从规矩化迈向端到端化的过程。
最初，城区帮助驾驶功能基于规矩编写。所有通行场景，无论简单或复杂，背后都是法度榜样员编写的“开车规矩代码”，每个场景对应一套规矩体系。这些规矩由人抽象得出，泛化性较弱，在固定路线或区域内表示优胜，但碰到更多弗成预知、突发的场景时，规矩体系会敏捷陷入体验瓶颈。
今朝，绝大年夜部分已量产的帮助驾驶体系处于第二阶段，即混淆体系阶段。混淆体系介于规矩与完全的一段式端到端之间，它将驾驶拆分为无数个子义务和子场景。个中，部分子义务和子场景采取更数据驱动的方法处理，但体系中的很多基本控车才能和模块仍依附规矩，本质是规矩与数据驱动的混淆形态。
真正前沿的是第三阶段，即完全的一段式端到端阶段。在此阶段，体系中的所有义务或绝大年夜部分义务均由数据驱动完成，甚至不再细分过多子义务类型，而是由一个数据驱动的模型模块驱动全部体系。最先实现这一形态变革并落地的是特斯拉FSD V13版本，其落地后跑通了该模式，越来越多行业玩家开端测验测验一段式端到端的重构与落地。
不过，从图中第二阶段和第三阶段之间用暗影标注的区域可以看出，很多已在第二阶段取得量产成果的企业，很难冲破这一区域和阶段。因为第三阶段海潮起点的高度低于第二阶段海潮高点，纯数据驱动的量产研发范式，在解问题和发明问题的方法上，与传统混淆体系有很大年夜差别，在测验测验早期，体系表示甚至不如采取混淆体系架构时的表示。
比如，在传统混淆体系阶段，车辆的行驶居中性和选道机会可经由过程硬规矩束缚，是以车辆居中性表示优胜。然而，采取数据驱动方法时，因为完全模仿人类驾驶行动，人的居中性可能不如硬规矩下那么精准，导致车辆在某些场景下，出现不该偏移时却向车道一侧偏移的情况。在传统混淆体系阶段，这类问题可直接经由过程修改规矩优化；但在数据驱动情况下，优化难度较大年夜，须要让端到端体系从新进修更多居中性更好的数据，摸索出新的驾驶风格。是以，这种解法重构带来了巨大年夜的落地挑衅。
这一才能也让iCAR V27支撑无图无路自立筹划的“漫游模式”。在这个模式下，用户无需设定导航目标地，直接启动帮助驾驶体系，车辆就能像在真正NOA状况下一样，凭借自身的行驶才能去摸索门路、自立前行。
地平线在HSD上采取的是真正完全的一段式端到端体系。这一体系摒弃了横纵向义务拆分的做法，也大年夜幅削减了体系模块间的信息传递。将所有传感器的数据直接输入到一个模型中，该模型在处理完所有全量信息后，会直接输出一条横纵向结合的控车轨迹。
如许的设计带来了几个明显优势：
一是体系时延极低。因为中心模块大年夜幅削减，体系响应速度极快，可以或许将车端560TOPS的算力全部集顶用于车辆控制模型的快速响应，确保车辆在各类情况下都能敏捷做出反响。
二是车辆感知的稳定性和泛化性更强。在面对极端或狭小的情况时，车辆可以或许加倍安闲、笃定地经由过程，展示出更高的适应性和稳定性。
介绍完HSD的成长过程后，雷峰网不雅看了iCAR V27搭载HSD体系在重庆等门路极端复杂的城市中行驶的视频。
视频中，iCAR V27行驶在重庆山路场景，遭受很多人车混行的狭巷子段。雷峰网发明车辆通行的连贯性、偏向盘的摆动幅度，以及行驶轨迹和纵向控制情况，都和人类司机的驾驶习惯异常类似。在狭小的路径上，即便空间狭小、车流人流宏大年夜，车辆也不会一向停止不前，而是在合理避让后保持低速蠕行经由过程，而不会一向停在路上。
此外，强化进修算法与 VLM 大年夜模型 “通识外挂”，让HSD出现出场景懂得和泛化才能，能像“真人”一样，懂得潮汐车道、串联掉落头、施工警示等复杂场景标识。即使是之前没见过的场景，体系也可以或许快速懂得情况，并做出合理的应对策略。
这个模式的关键之处在于，即便车辆所处的门路情况没有导航旌旗灯号覆盖，比如那些没有铺装门路信息的荒野巷子，它也能顺利行驶。或者在NOA行驶过程中，碰到导航旌旗灯号中断的情况，它也不会降级到传统的车道保持模式，而是能保持完全的绕行、避让各类障碍物的才能，直到导航旌旗灯号恢复后，再从新接入导航路径持续行驶。
视频中，iCAR V27从辅路行驶进入泊车场，然后本身摸索着找到泊车场出口，接着驶入山间公路。全部过程中，体系都没有导航目标地，美满是自立寻路前行。与传统的车道保持有明显差别，HSD漫游模式可以或许直接绕行障碍物、羊群，甚至在窄路上与对向车辆会车。
“传统情况下，假如没有导航信息，车辆降级到车道保持体系，是弗成能具备如许的行驶才能的。这就是漫游模式带来的独特体验，它能确保用户在全场景范围内，无论是否有导航信息输入，都能保持同一的帮助驾驶控车才能。”地平线智能驾驶资深产品总监刘文尧表示。
最后，雷峰网驾驶iCAR V27在北京望京地区的晚岑岭体验HSD的表示。在与车辆/行人/二轮车动态交互时，HSD能灵活调剂及时轨迹筹划，加减速控制舒适。面对违泊车时，HSD可以提前预判绕行避让需求，柔和调剂轨迹筹划。在无保护左转时，HSD也以安然为先，做到安稳经由过程路口。
此次与iCAR V27的量产合作，是地平线HSD体系在硬派SUV品类的重要落地，彰显地平线智驾技巧的全场景适配才能与范围化量产实力，也标记住地平线HSD体系进一步覆盖至主流核心市场，推动高阶智驾从高端车型向主流大年夜众车型渗入渗出。
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