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RISMO：异构无人机-地面车集群在未知环境协同探索的黎曼信息几何运动编排

结论方向：在平面仿真中，RISMO 相较 APF 与 CBF-QP 减少了所观测到的梯度停滞与高频控制变化，同时保持正的障碍间距与协同感知；该结论来自数值与消融结果，属仿真层面的证据支持，尚不足以推广到真实系统。 研究设计与做法：期刊论文，采用数值仿真与消融实验；在平面仿真场景中